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(Frage) überfällig  | | Datum: | 17:21 Mi 14.06.2006 | | Autor: | tills |
| Aufgabe | Gesucht sind für eine Robotersimulation:
Schnittpunkt zwischen zwei Vektoren; Schnittpunkt zwischen einem Vektor und einem Kreis |
Ich habe diese Frage in keinem Forum auf anderen Internetseiten gestellt.
Für die Kollisionserkennung in einer Robotersimulation benötige ich den Schnittpunkt zwischen zwei Vektoren zum 1. und den Schnittpunkt zwischen zwei vektoren zum zweiten. Das Koordinaten system ist die Karte auf der sich der Roboter bewegt. Der Vektor und der Kreis sind Hindernisse, die mit dem Weg des Roboter (Vektor) geschnitten werden. Soweit so gut:
Hier mein Ansatz in Java:
public IPoint getIntersectionCircleVector(IPoint circleCenter, float radius, IPoint vectorP1, IPoint vectorP2){
//Steigung:
float m=(vectorP1.getY()-vectorP2.getY())/(vectorP1.getX()-vectorP2.getX());
System.out.println("Steigung: "+m);
//Y-Achsenabschnitt
float b=vectorP1.getY()-(m*vectorP1.getX());
System.out.println("B: "+b);
float x1,y1;
float x2,y2;
double p= (-2*circleCenter.getX()+2*m*b-2*m*circleCenter.getY())/(m+1);
System.out.println("P: "+p);
double q= ((Math.pow(circleCenter.getX(),2.0))-2*b*circleCenter.getY()+(Math.pow(b,2.0))+(Math.pow(circleCenter.getY(),2.0))-(Math.pow(radius,2.0)))/(m+1);
System.out.println("Q: "+q);
System.out.println((Math.pow(p,2.0)/4)-q);
if((Math.pow(p,2.0)/4)-q>=0){
x1= (float)(-(p/2)+Math.sqrt((Math.pow(p,2.0)/4)-q));
x2= (float)(-(p/2)-Math.sqrt((Math.pow(p,2.0)/4)-q));
y1= m*x1+b;
y2= m*x2+b;
System.out.println("Schnittpunkt: "+x1+","+y1);
System.out.println("Schnittpunkt: "+x2+","+y2);
}
return null;
}
public IPoint getIntersectionOfVectors(IPoint p11, IPoint p12, IPoint p21, IPoint p22){
//Steigungen
float m1= (p11.getY()-p12.getY())/(p11.getX()-p12.getX());
float m2= (p11.getY()-p12.getY())/(p11.getX()-p12.getX());
//Parallel
if(m1==m2)
return null;
float b1= p11.getY()-m1*p11.getX();
float b2= p21.getY()-m2*p21.getX();
float x=(b2-b1)/(m1-m2);
float y=m1*x+b1;
return null;
}
Der Schnittpunkt zwischen vector und Kreis funktioniert leider nur sporadisch und gibt sonst ganz komische Werte zurück und dann ist da noch das Problem, dass ich auch senkrechte Vektoren habe, die also eine unendlich große steigung haben.
Kann man die beiden Probleme nicht auch mit Matrizen lösen?
Ich hoffe ihr könnt mir helfen!
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| Status: |
(Mitteilung) Reaktion unnötig  | | Datum: | 18:20 Do 29.06.2006 | | Autor: | matux |
$MATUXTEXT(ueberfaellige_frage)
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