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(Frage) überfällig  | | Datum: | 18:18 Sa 16.01.2010 | | Autor: | BAler |
Hallo zusammen
ich habe auf der Arbeit momentan ein paar Probleme und benötige Hilfe. Da sowas bei uns in der Firma zum ersten Mal gemacht wird, kann ich hier leider niemanden wirklich fragen. Ich brauche keine Komplettlösung (was vermutlich auch gar nicht möglich ist), sondern nur Hilfestellungen und Erklärungen. Auch Ideen oder Vorschläge würden mir helfen.
Bitte nicht von dem langen Text abschrecken lassen.
Um was es geht:
Wir sind dabei ein Greifersystem mit Portalhandling aufzubauen. Bewegen wird sich das Portal über Elektromotoren, welche über einen Servoverstärker angesteuert werden.
DIe Regelung dieser Motoren muss ich einstellen.
Sie soll so aussehen, dass bei einem Sollwertsprung der Sollwert einmal überschwungen wird und diesem dann folgt.
Wie sieht das System aus:
(siehe Bilder)
Es ist ein kaskadiertes System bestehend aus
Lageregler (Drehzahlregler(Stromregler))
Der Stromregler ist vorgegeben und kann nicht verändert werden. Die anderen entsprechend der weißen Kästchen.
Was hab ich bisher gemacht:
Über eine AutoTuning Funktion hab ich mir Werte ausgeben lassen. Sie entsprechen aber nicht den Anforderungen, also hab ich ein bischen dran rumgespielt und soweit auch ein recht gutes Ergebnis bekommen. Allerdings sind m.M.n. noch Verbesserungen möglich. Insbesonder an den anderen Achsen.
Was mit der Kurve passiert, wenn ich [mm] k_p [/mm] v bzw [mm] T_n [/mm] v verändere ist mir klar. Weniger, was [mm] k_p [/mm] p macht. Prinzipiell ist schon klar, dass nur mit "eingeschaltetem" Lageregler [mm] (k_p [/mm] p>0) die genaue Position erreicht wird. Aber warum kann ich ihn nur so bei 0,1 einstellen? Danach bekommt der Sollwert Schwingungen.
DA ich auch einen Bericht darüber schreiben muss, würde ich gerne die komplette Regelung verstehen. Insbesondere was im zweiten Block passiert (Der mit HP-Freq und TP-Freq). Ich vermute mal, dass das einen Bandpass darstellt, weiß aber nicht, was der bewirkt.
Gesamtregelung des Systems (einer ähnlichen Anlage)
Rot: Lageregler
Grau: Drehzahlregler
[Dateianhang nicht öffentlich]
Einstellungsmöglichkeiten des Drehzahlreglers
Nach dem Drehzahlregler kommt erstmal ein Geschwindigkeits- und dann eine Beschleunigungsbegrenzer
Was PI-Plus macht weiß ich nicht
[Dateianhang nicht öffentlich]
Einstellmöglichkeiten des Lagereglers
Die Feed-Forward Einstellung sollte ich nach meinen Informationen nicht verändern.
[Dateianhang nicht öffentlich]
Das ist mal ein grober Überblick. Sollte sich jemand melden, der mir helfen kann, an dem Thema interessiert ist oder mit mir darüber (zielführend) reden will, schreib ich natürlich noch mehr. Ein paar Sachen hab ich noch ausprobiert.
Ich gleube, das war alles. Vielen Dank schonmal fürs lesen. Freue mich über jede Antwort.
Es wäre schön, wenn ich möglichst bald eine Antwort bekommen würde. Am Montag geh ich wieder arbeiten...
Schönes Wochenede noch
Grüße
Patrick
Dateianhänge:
Anhang Nr. 1 (Typ: jpg) [nicht öffentlich]
Anhang Nr. 2 (Typ: jpg) [nicht öffentlich]
Anhang Nr. 3 (Typ: jpg) [nicht öffentlich]
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(Mitteilung) Reaktion unnötig  | | Datum: | 18:02 Sa 23.01.2010 | | Autor: | Infinit |
Hallo Patrick,
Deine Anhänge sind nun seit 6 Tagen in der Überprüfung, sonst hätte ich zumindest mal reingeschaut.
Viele Grüße,
Infinit
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(Mitteilung) Reaktion unnötig | | Datum: | 15:49 Mi 27.01.2010 | | Autor: | BAler |
Hallo
Vielen Dank für dein Interesse.
Leider hatte ich letzte Woche keine Zeit reinzuschauen. Mittlerweile haben sich einige Sachen erledigt. Allerdings brauche ich immer noch Hilfe beim Verständnis. Ich habe die Frage deshalb noch mal neu gestellt.
Wäre nett, wenn du da noch mal gucken würdest. Diesmal habe ich die Bilder selbst erstellt. Du findest die Frage hier:
https://vorhilfe.de/read?t=648158
Grüße
Patrick
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(Mitteilung) Reaktion unnötig | | Datum: | 18:20 So 24.01.2010 | | Autor: | matux |
$MATUXTEXT(ueberfaellige_frage)
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